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Les écoles de samba apparaissent à la fin des années 1920. Il ne s'agit à l'époque que de groupes informels de percussionnistes et de danseurs qui paradent en uniforme durant le carnaval (un peu comme aujourd'hui les blocos du carnaval de rue).
Au cours de l'année, des répétitions sont organisées mais conservent un caractère ludique. Les noms des écoles en portent encore la trace : ils commencent généralement par le sigle GRES (Grêmio Recreativo Escola de Samba, soit groupe récréatif école de samba).

1935 marque un tournant, avec l'organisation pour la première fois d'une compétition entre les écoles. Portela est la première championne du carnaval (elle détient par ailleurs le record du nombre de titres, avec 21 championnats à son actif, le dernier en 1984).

Dans les années 1940-1950, les écoles de samba commencent à choisir des couleurs de reconnaissance (vert et rose pour Mangueira, rouge et blanc pour Viradouro...), à diversifier les arrangements musicaux. On assiste à la construction de l'identité de ces écoles. Le mot école prend alors son sens de doctrine, avec ses professeurs et leurs disciples, les différences portant sur la manière de jouer et les choix sur l'organisation de la batterie de samba. Les costumes restent encore conçus comme des uniformes. Lorsque l'école de samba Mangueira introduit, en 1961, la sonorisation pour les chants, les sambas de enredo (sambas du thème) prennent une nouvelle dimension. Cette période est souvent considérée comme l'âge d'or musical des écoles de samba.

Dans les années 1960-1970, les classes moyennes s'associent au carnaval et explorent de nouveaux courants esthétiques. On assiste alors à une "révolution plastique" ; les écoles refondent leur visuel avec la contribution souvent spontanée d'artistes et de designers : les chars augmentent en volume, tandis que les costumes se diversifient.

Les années 1980-1990 voient l'influence croissante des enjeux financiers, dans la mesure où les écoles bénéficient de retombées financières proportionnelles à leur position dans le classement général.
Ces années sont marquées par de nombreux abus et scandales, et par la professionnalisation de l'organisation du carnaval, tant celle des écoles elles-mêmes que celle des autorités locales.

En 1983, le gouverneur de Rio de Janeiro, Leonel Brizola, commande à l'architecte Oscar Niemeyer un projet afin d'édifier un lieu permanent pour les défilés du carnaval.
Jusqu'à cette date, les gradins étaient montés et démontés chaque année en différents lieux de la ville.
Le site choisi est l'avenue Marquês de Sapucaí, un axe de circulation assez passant qui est alors complètement fermé, servant ainsi exclusivement pour les défilés.

Le complexe de béton, avec une capacité de 60.000 places, est inauguré le 2 mars 1984.
Il porte le nom officiel de "passarela do samba". Pour tous, il est usuellement connu comme le sambódromo (sambodrome).

Dans les années 2000, un pas supplémentaire est franchi avec la construction de la cidade do samba.
Cet important complexe (10 fois la taille d’un terrain de football) inauguré en 2006 a été conçu avec un double objectif.
Tout d’abord réunir les 12 écoles du groupe sécial (l'élite) en un seul et unique lieu offrant les meilleures conditions pour la confection des costumes, la construction des chars allégoriques et la fabrication des instruments utilisés lors du carnaval.
Jusqu’alors, chaque école disposait de sa propre structure, son "baracão", le plus souvent des hangars semi-clandestins dispersés dans toute la ville (certaines ne disposaient même que des ponts pour abriter les énormes plateformes motorisées utilisées lors du défilé).
Cet outil moderne a également pour vocation de dévoiler aux visiteurs les coulisses des écoles de samba. On peut en effet visiter les différents ateliers grâce à un réseau de passerelles métalliques reliant les énormes bâtiments et équipées, dans chaque hangar, d’un balcon intérieur laissant tout loisir d’assister, à 5 mètres de hauteur, au travail des artisans.

Sitôt le carnaval achevé, c'est ici que les écoles de samba s'attellent à la préparation de l'édition suivante. Elles s'appuient sur des budgets colossaux et des milliers de volontaires pour que leur défilé annuel dans le temple du sambodrome soit le plus somptueux, le plus grandiose, le plus inoubliable.

Les défilés sont régis par des règles extrêmement précises, tout infraction est sanctionnée par des pénalités elles-aussi très claires.
Tout ceci est détaillé dans un document de 18 pages et 50 articles dont voici les grandes lignes.

L'une des règles les plus importantes concerne la durée de chaque défilé : le temps imparti à chaque école pour parcourir les 700 mètres du sambodrome (depuis l'entrée du premier folião jusqu'à la sortie du dernier) doit être compris entre 65 et 82 minutes.

Parmi les interdictions notables : la présence d'animaux, et la nudité (de sérieuses entorses au règlement ont été constatées dans ce domaine ces dernières années ...).

Le groupe d'accès (équivalent de la deuxième division) comporte 10 écoles qui défilent le samedi.
Le groupe spécial (première division) compte 12 écoles. 6 défilent le dimanche, les autres le lundi.

C'est un très formel jury composé de 50 juges qui note le mercredi les performances des écoles, sur la base de 10 critères (ou "quesitos", soit des petits fromages, comme au Trivial Pursuit) très strictement évalués.

Comissão da frente (commission d'ouverture)
Composée de 10 (min) à 15 (max) danseurs de formation classique, elle ouvre le cortège et a pour but, au travers d'une choréraphie réglée au millimètre, d'introduire l'enredo.

Allegorias (chars allégoriques)
5 au minimum, 8 au maximum, tous inédits. Ils doivent illustrer l'enredo, être originaux, produire un impact visuel fort, tout ceci en se déplaçant à une allure régulière (malgré leur poids, jusqu'à plusieurs dizaines de tonnes). Il peuvent être très sophistiqués : automates géants, jeux d'eau, illuminations importantes, trampolines, rampes, éléments escamotables ...

Conjunto (ensemble)
Ici c'est l'impression générale dégagée par l'école que l'on juge.

Bateria (batterie)
Situé au coeur du cortège, c'est l'orchestre (constitué à 100% de percussions, les instruments à vent sont interdits) qui interprète inlassablement le samba de enredo. Il doit comporter un minimum de 200 musiciens. Il est placé sous la protection d'une marraine, la reine de la batterie (rainha da bateria), souvent une vedette de la chanson ou de la télé à la plastique irréprochable.

Enredo (thème)
Orginalité, qualité des déclinaisons, logique dans la succession des séquences permettant ou non la transmission d'un message, d'un concept, la narration d'une histoire, cohérence des chars et des costumes par rapport au thème.

Evolução (évolution)
Le défilé doit se dérouler de façon fluide, sans coupure ni espacement entre les différents bloc présents sur l'avenue, qui doivent être bien coordonnés. Les foliões doivent par ailleurs démontrer dynamisme et enthousiasme, faire preuve de spontanéité et de joie.

Fantasias (costumes)
Le maître-mot est la créativité. Ils doivent bien entendu se conjuguer avec l'enredo, et le mettre en évidence. Ils doivent également être assez solides pour rester intègres durant tout le temps du défilé.

Harmonia (harmonie)
C'est celle qui existe entre la musique et le chant. Entre la batterie, l'interprète principal, et les milliers de foliões qui le suivent en choeur sur les 700 mètres du cortège.

Mestre sala e porta bandeira (maître de cérémonie et porte-drapeau)
Ce couple remplit la mission officielle de présenter au public les couleurs de l'école de samba. C'est la femme qui soutient la hampe, tandis que l'homme tourbillonne autour d'elle pour souligner sa grâce et sa beauté. Ils évoluent dans de somptueux costumes inspirés de la mode du XIXe siècle (plusieurs kilos de tafetas, de velours et de diamants pour la dame) et doivent malgré cela être en mouvement constant, mimant une sorte de menuet. La bannièere doit toujours être visible, clairement déployée, et la hampe ne jamais entrer en contact avec les deux danseurs.

Samba de enredo (samba du thème)
Les paroles doivent bien sur être en relation avec le thème choisi pour le défilé, mais aussi avoir un contenu poétique, être empreintes de noblesse et de bon goût. Ne pas négliger des rimes bien senties, et la faculté d'être chantées sans difficulté et simultanément par des milliers de personnes.

Martinho da Vila - aquarela brasileira

Une fois le classement établi, la dernière école du groupe spécial est rétrogradée dans le groupe d'accès, tandis que la meilleure école du groupe d'accès la remplace dans l'élite.
Les 6 écoles arrivées en tête du classement du groupe spécial défilent de nouveau lors du défilé des championnes, le samedi suivant.